"Il faut dormir quand bébé dort"

Je suis jeune maman d'un bébé qui a 5 jours mais qui a beaucoup besoin de contact et pleure dès qu'on le pose. On se relaie la nuit avec le papa toutes les 2-3h pour pouvoir tenir, sur nous il s'endort sans problème mais se réveille dans les 5mn où on le pose. Nous avons déjà essayé plusieurs techniques (celle de le porter en marchant 5mn puis portage assis 8mn avant de le coucher, la technique où on le dépose progressivement en laissant nos mains sur lui, etc...). Rien n'y fait. Nous avions à la base prévu que bébé dorme dans sa chambre dès le début mais nous envisageons de passer en cododo finalement. Bébé est en allaitement mixte. Mon entourage me répète de "dormir quand bébé dort" mais comment cela est-il possible en sécurité lorsque bébé dort sur nous ?